Как оформить передачу авто в счет долга, если у собственника есть и другие долги?

Занял я своему приятелю крупную сумму. Долгое время не отдаёт. Кормит завтраками. Договорились с ним, то с то если в течение трех месяцев он мне не отдает деньги то он мне отдает свой автомобиль. Сумма долго 100 стоимость машины такая же. Можно это оформить как расписку или как? Некторые условия которые могут повлиять, по моему мнению, 1. Эта машина его единственная собственность, он работает в такси. 2. У него есть долги по элементам за ребёнка. 3. Он должен не только мне. Какой договор соглашение составлять с ним? Обязательно это оформлять через нотариуса? Какие статью регулируют данную ситуацию?